System robotów ruchu obejmuje nie tylko silnik ale również trzy główne moduły funkcjonalne.
1. w czasie rzeczywistym kontrolera, który zachowuje się w następujące trzy formy.
szybki procesor przetwarzania do celów ogólnych, oprogramowania sprzętowego sterowania ruchem;
Aplikacja do DSP, DSP dla kontroli;
Dedykowany kontroler IC układ z przewodowych i wbudowanych algorytmów.
2. jeden lub więcej warstw kaskadowy dysku do podjęcia dolnej warstwy sygnał z kontrolera wyjście a następnie wysokie napięcie/prąd niezbędne do sterowania przełączanie elektroniki.
3. MOSFET (lub inne urządzenie przełączające, takich jak IGBT lub tranzystor bipolarny), która kontroluje prąd płynący do uzwojeń silników elektrycznych.
Wybór konkretnej MOSFET zależy przede wszystkim od prądu i napięcia wymagane przez silnik i uzwojenia. Po określeniu modelu MOSFET, sterownik jest zaznaczone. Wybór sterownika MOSFET jest określana przez Ocena MOSFET; czasem seria impuls sterowniki mogą być wymagane, w zależności od wielkości MOSFET.
3 problemy, które można napotkać podczas wybierania kontrolera
Wybór modelu kontrolera jest również bardzo strategiczne i wymaga decyzji przed wybraniem konkretnego producenta i modelu. Istnieje wiele kompromisów, wybierając czy używać procesor ogólnego przeznaczenia do sterowania silnikiem, FPGA z wysokiej mocy obliczeniowej lub przeznaczonym do kontroli obwodu IC (zwykle od dostawcy określonego formantu silnika). Projektanci muszą wziąć pod uwagę czynniki, w tym:
Jakiego rodzaju złożoność algorytmu sterowania czy potrzeba i ile portów we/wy?
Kto zapewnia algorytm sterowania i kod: jest to dostawca IC, partnerem firm lub deweloper niepowiązanych firm? Jak one potwierdzenia i weryfikacji wydajności silnika i jego aplikacje?
Jak dużo użytkowników umiejętności programowania potrzebujesz? Nawet dedykowany kontroler, który nie wymaga programowania będzie wymagać od użytkownika wybrać typ algorytmu i tryb sterowania obiegiem zamkniętym.
(położenie, prędkość lub przyspieszenie) i niektórych parametrów operacyjnych należy ustawić.
Czy silniki i aplikacje mają wyjątkowe właściwości, aby ustawić? Jeśli odpowiedź brzmi tak, następnie wybierając programowalne IC byłoby lepiej. I odwrotnie jeśli nie musisz zmodyfikować algorytm, w tym przypadku byłoby lepiej wybrać dedykowany IC z czujkami, hartowane algorytm niż w pełni programowalne IC.
Kontroler musi obsługiwać wiele typów silnika? Nawet z tego samego typu czy kontroler tylko trzeba obsługuje określonej wielkości silnik w tym modelu, czy obsługuje szeroką gamę rozmiarów?
Jaki poziom wsparcia technicznego zapewnia dostawca? Jakie są ich praktyczne doświadczenie praktyczne w rozwój ruchowy? One zapewnić konkretne odniesienia projektu, który został zbudowany i zatwierdzone, w tym Obwód interfejsu między formantem IC i sterownik MOSFET?
Są tam wszelkie kwestie regulacyjne, które wymagają uwagi? Autoryzowany efektywności energetycznej
(Wiele aplikacji silnika teraz musi spełniać szereg wymogów ochrony środowiska "zielony"). Jeśli tak, czy dostawcy rozumie tych problemów i ich składników i algorytmy spełniają te wymagania?
4 zestawy uruchomieniowe Pokaż kontroler i wydajność interfejsu
Dla wielu inżynierów, łączących wszystkie części — tym kontrolery, Sterowniki, MOSFET, itp z algorytmów zestalone lub niezależnych — jest zadanie, które wymaga wiele działów do pracy razem, jeden, że nie chcą "zacząć od nowa". zadania. Z tego powodu wielu dostawców oferuje płyty ewaluacyjne lub nawet kompletne zestawy, zawierające kontrolery, przykład algorytmy, Sterowniki i tranzystory MOSFET. Na przykład FreescaleMTRCKTSPNZVM128 3 fazowe bezczujnikowe PMSM kit wykorzystuje technologię bezczujnikowe sterowanie silnikiem do dysku, na którym BLDC lub PMSM Trójfazowe silniki. Zestaw jest przeznaczony do obsługi szybkiego prototypowania i oceny za pomocą back EMF za pomocą zintegrowanego modułu ADC mikrokontrolera. Ponadto ten zestaw (z mikrokontrolerem MC9S12ZVML12) również można skonfigurować do oceny działania Czujniki Halla lub programy rozpoznawania nazw, w oparciu o czujnik oceny.
Wraz z postępem technologii, tym bardziej skuteczne wdrażanie sterowania silnikiem i odczuwanie, powstaną nowe możliwości, a przyszłość robotów jest również imponująca. Rewolucje w kluczowych obszarach, takich jak wykrywanie, sterowania i silniki będą w dalszym ciągu wpływ rewolucji w robotyce.
