Sterownik ruchu
Wybierając silnik napędowy dla HullBUG, należy wziąć pod uwagę kilka kluczowych ograniczeń konstrukcyjnych i regulacji. Dlatego SeaRobotics zdecydowało się na wykonanie dwóch podstawowych modeli, jednego dla koła, a drugiego dla toru. Przy określaniu wielkości silnika należy wziąć pod uwagę takie parametry, jak moc, prędkość i moment obrotowy gotowej części. Ponadto, weź pod uwagę opór narzędzia łopatki podczas przesuwania kadłuba, opór płynu robota podczas poruszania się w wodzie, straty tarcia uszczelnienia wału, które uniemożliwia skorodowanie silnika przez wodę morską oraz (w zależności od konkretnego wersja) również uwzględniają koło lub gąsienicę. tarcie.
"Po dokładnych inspekcjach zdecydowaliśmy się na silniki i skrzynie biegów Maxonmotor" - powiedział Holappa. "Silniki Maxona nie tylko zapewniają opłacalne rozwiązanie, ale są także niezwykle wydajne i łatwe w montażu." Firma wybrała silnik EC z przekładnią planetarną. Wersja HullBUG dla robotów indeksujących używa dwóch dysków (EC45flat + GP42C), natomiast wersja na kółkach używa czterech napędów.
Kolejny silnik EC45 jest zintegrowany z narzędziem szpatułki robota. Silnik ten jest połączony z uproszczoną śrubową skrzynią biegów. Napęd układu próżniowego, który adsorbuje HullBUG na dnie kadłuba, wykorzystuje potężny silnik tarczowy EC90.
Maxonmotor oferuje szeroką gamę silników prądu stałego z bezkołowymi wirnikami i silnikami bezszczotkowymi od 6 mm do 90 mm o mocy od 30mW do 500W. "Pełna gama produktów i wysoka jakość usług sprawiają, że jesteśmy przekonani, że wybraliśmy odpowiedniego partnera" - dodaje Holappa. Silnik wyprodukowany przez firmę maxonmotor ma długą żywotność i niewielki rozmiar. Pełna gama bezszczotkowych silników EC jest komutowana elektronicznie. To rozwiązanie zapewnia wyjątkowo długą żywotność, ponieważ nie powoduje zużycia. Wybrane silniki są specjalnie zaprojektowane do zastosowań robotycznych, a ich specyfikacja i waga są podstawowymi kryteriami wyboru. Silnik tarczowy EC45 wybrany przez HullBUG działa niezwykle wydajnie i waży tylko 75 gramów. Wszystkie 6 silników tarczowych EC ma moc wyjściową ponad 30 watów. Moment obrotowy jest najbardziej krytycznym parametrem dla tej aplikacji. Nawet w trudnych warunkach środowiskowych, w których można zastosować HullBug, EC45 może nadal dostarczać do 56 megaton maksymalnego momentu obrotowego w zależności od wybranych uzwojeń. Holappa wyjaśnia: "Ogromna nośność skrzyni biegów GP42 pozwala na zamontowanie kół bezpośrednio na wale skrzyni biegów, co znacznie zmniejsza ogólną złożoność układu."
Skrzynie biegów wykonane przez firmę maxon można dopasować do różnych współczynników redukcji, aby osiągnąć zwalnianie lub podwojenie momentu obrotowego w zależności od zastosowania. Ponieważ samochód robota HullBUG musi być w pełni autonomiczny, projekt musi być w stanie pracować w trybie akumulatorowym przez wiele godzin. Kabel powoduje problemy tylko przy pracy szpatułki. Aby osiągnąć koniec żywotności baterii, operacja skrobania warstwy bio-adhezyjnej musi być tak efektywna, jak to tylko możliwe.
