Jak napisać dowolny program do indeksowania silnika krokowego

Jak napisać dowolny program do indeksowania silnika krokowego

Wiele osób uważa, że silnik krokowy nie może być dokładnie zindeksowany, a sposób jazdy serwomotoru jest zbyt ubóstwiany. Jeśli chodzi o doświadczenie stosowania silnika krokowego jako płyty indeksującej, w rzeczywistości, musisz tylko wiedzieć, jak używać silnika krokowego i wiedzieć, jak napisać program. Dokładność indeksowania w normalnych warunkach może być nadal zagwarantowana.

Bez względu na to, gdzie jest zainstalowany silnik krokowy, należy zapewnić wystarczający moment obrotowy. Silnik krokowy to duży samochód konny.

Czas rozruchu w normalnych warunkach powinien być jak najdłuższy. Szybkość uruchamiania nie może być zbyt szybka. Nadmierne uruchamianie i zatrzymywanie może powodować przeregulowanie. W procesie użytkowania, jeśli indeksowanie jest niekompletne, to znaczy, normalne jest przyjmowanie koła, ale dowiedzieć się, jak zrobić coś gorszego, to znaczy, istnieje szew, ta sytuacja jest legendarna z kroku . Rozwiązanie problemu utraty synchronizacji nie jest niczym więcej niż:

Zwiększyć moment obrotowy silnika i zwiększyć prąd napędu;

Zmniejsz maksymalną prędkość działania;

Przedłużony czas rozpoczęcia;

Zmniejsz prędkość początkową.

Jeśli nie ma problemu z powyższym, może wystąpić skumulowany błąd w programie z impulsem resztkowym, którego nie można podzielić.

Jak wszyscy wiemy, impuls jest obliczany jako liczba całkowita, i nie ma czegoś takiego jak pół puls. Ale często ta połowa pulsu ma problem. Jeśli koło jest podzielone na 10 równych części, każda porcja połowy impulsu nie stanowi problemu. 20 alikwotów, połowa pulsu na porcję może nie być szczególnie widoczna. Jednak, gdy jest on podzielony na 50, 100, 500, nnn równe części, taki pulsujący połówka nie może być małą liczbą. Im więcej alikwotów, nawet jeśli każda z próbek wynosi 0,1 pulsa, jest liczbą astronomiczną. Dlatego wiele osób uważa, że silniki krokowe nie mogą tworzyć precyzyjnych dysków indeksujących. To nie jest tylko silnik progresywny, nawet silnik servo, ten problem również istnieje - reszta.

W następujący sposób: liczba poddziałów sterownika krokowego wynosi 64. Następnie liczba impulsów na silnik wynosi 62x200 = 12800.

Teraz ustaw silnik na 128 równych części, a następnie obliczyć 12800/128 = 100. Liczba impulsów na porcję jest 100 impulsów.

Ale jeśli teraz poproszę o podzielenie na 129 równych części, wzór: 12800/129 = 99.2248062, to znaczy, że każda porcja wymaga 99.2248062 impulsów do równomiernego podziału, więc liczba jest usuwana z kropki dziesiętnej, a następnie całkowita wartość błędu 129 eq to 129X0 .2248062 = 28,9999999 impulsów. Odpowiednikiem tego koła jest błąd 1/4 podwielokrotności.

Ze względu na mój ograniczony poziom kulturowy, poświęciłem sporo czasu na zastanowienie się nad nim i ostatecznie rozwiązałem metodę przetwarzania tej liczby resztkowych impulsów.

Biorąc przykład z powierzchni jako odniesienia, liczba impulsów silnika wynosi 12.800, która jest podzielona na 129 równych części. Maksymalny błąd wymagany do zakończenia okrążenia wynosi nie więcej niż 1 impuls.

Metoda programowania wygląda następująco:

Ustaw liczbę impulsów silnika, to jest martwe, nie można pisać. 12800 lub inne wartości.

Ustaw liczbę równych części do podziału: 129 do rejestru danych D lub V

Oblicz liczbę impulsów całkowitych wymaganych dla każdej podwielokrotności: 12800/129 = 99

Dokładnie obliczyć liczbę impulsów wymaganych dla każdej porcji. Wynik operacji zmiennoprzecinkowej wynosi: 12800/129 = 99,2248062

Przekształć 99 w liczbę zmiennoprzecinkową i uzyskaj dane w postaci 99.0

Następnie, stosując wzór obliczeniowy 99.2248062-99.0 = 0.2248062, uzyskuje się liczbę impulsów na porcję.

Pomnóż całkowitą liczbę impulsów pozostałą liczbą impulsów: 0,2248062x129 = 28,99999998. Usuń kropkę dziesiętną, aby uzyskać liczbę całkowitą 28.

Odejmij 28 od podwielokrotności, aby otrzymać: 129-28 = 101. Te dane to liczba alikwotów w procesie.

Program działa w następujący sposób: Dodana porcja jest większa niż 101, to znaczy od 102 równych części do 129 porcji, w każdej z 28 równych części, jeden impuls jest dodawany dla każdej porcji. Oznacza to, że liczba impulsów zaczynających się od 102 równych części wynosi 99 + 1 = 100.

Jak obliczono powyżej, w ostatnich 28 porcjach każda porcja dodaje impuls, który jest wzrostem o 1/100 na podwielokrotność.

Podsumowanie: Z powyższych obliczeń, jeżeli przetwarzanie nie jest absolutnie precyzyjne, produkty przetwarzane przez ten program są w pełni zadowalające.