Jak poprawić wydajność odpowiedzi serwomotorów robotów?
W chwili obecnej nadal istnieje pewna luka między produktami krajowymi i zagranicznymi pod względem szybkości i dokładności reakcji robotów. Kluczem do rozwiązania tego problemu jest podstawowy komponent robota - silnik servo. Obecnie roboty domowe rozwijają się szybko, szczególnie w dziedzinie robotów przemysłowych. Jednak wciąż istnieją pewne luki w szybkości i dokładności robotów w kraju i za granicą. Więc gdzie jest kluczowy punkt? Następujący wyjaśniają technicy oficjalnej strony internetowej serwitora Ikawakawa:
Klucz leży w głównym komponencie robota - w serwosilniku. Podczas działania robota ruch serwomotoru służy do realizacji ruchu o wielu stopniach swobody. Jeśli prędkość i dokładność prędkości roboczej robota są wysokie, wymagana jest dostatecznie wysoka prędkość reakcji i dokładność sterowania siłownika.
W rzeczywistej pracy robota, serwosilnik często ma różne poziomy przyspieszania, zwalniania, biegu do przodu i do tyłu, co jest bardzo wysokie w przypadku krótkotrwałego przeciążenia serwomotoru, zakresu adaptacji bezwładności, szerokości pasma odpowiedzi częstotliwościowej, oraz czas odpowiedzi prędkości / momentu obrotowego. Wymagania.
Jednym z najważniejszych wskaźników jest szerokość pasma odpowiedzi częstotliwościowej, która określa szybkość, z jaką system serwo reaguje na polecenia. Jest to ważny wskaźnik niepokoju dla projektantów robotów.
Definicja pasma częstotliwości odpowiedzi silnika serwomotoru: Maksymalna częstotliwość fali sinusoidalnej, na którą system serwo może zareagować, to szerokość pasma przenoszenia w systemie serwo. W języku profesjonalnym opisano częstotliwość, w której odpowiedź amplitudowo-częstotliwościowa jest tłumiona do -3 dB (-3dB szerokości pasma) lub częstotliwość, z jaką odpowiedź fazowo-częstotliwościowa jest opóźniona o 90 stopni.
Dokładniej, metoda testowania szerokości pasma serwonapędu jest określona w mechanicznej normie "Ogólne warunki techniczne dla serwonapędów AC" (JBT10184-2000): napęd wprowadza polecenie prędkości fal sinusoidalnych, a jego amplituda jest równa 0,01 prędkości znamionowej wartość polecenia. Częstotliwość jest stopniowo zwiększana z 1 Hz i rejestruje się odpowiednią krzywą prędkości silnika. Wraz ze wzrostem częstotliwości sinusoidalnej polecenia, opóźnienie fazowe fali prędkości silnika stopniowo zwiększa się w stosunku do krzywej sinusoidalnej, a amplituda stopniowo się zmniejsza. Częstotliwość, z jaką opóźnienie fazy zwiększa się do 90 stopni, jest przyjmowana jako szerokość pasma przesunięcia fazowego układu serwo o 90 stopni; Częstotliwość, przy której amplituda jest zredukowana do 0,707 razy przy niskiej częstotliwości, jest przyjmowana jako szerokość pasma serwomechanizmu - 3 dB.
Można powiedzieć, że im szybciej pasmo odpowiedzi częstotliwościowej, system serwo może reagować na polecenia z szybszymi zmianami, nawet jeśli działanie robota przemysłowego jest skomplikowane, może reagować w czasie i kontrolować każdą pozycję wspólnego robota, aby być na miejscu.
