Protokół komunikacyjny EnDat
Enkodery wykorzystują różne protokoły komunikacyjne, takie jak EnDat, BiSS, HIPERFACE i Tamagawa. Chociaż istnieją różnice, protokół komunikacyjny kodera ma podobieństwa pod względem implementacji. Interfejsami do tych protokołów są dwukierunkowe rury szeregowe, które są zgodne ze specyfikacjami elektrycznymi RS-422 lub RS-485. Chociaż warstwy sprzętowe są takie same, oprogramowanie wymagane do uruchomienia każdego protokołu jest unikalne. Zarówno stos komunikacyjny, jak i wymagany kod aplikacji są specyficzne dla protokołu. W tym artykule opisano głównie implementację sprzętu i oprogramowania po stronie hosta interfejsu EnDat2.2.
Opóźniony wpływ
Występują dwa rodzaje opóźnień: pierwszy to opóźnienie transmisji kabla, a drugi to opóźnienie propagacji nadajnika-odbiornika. Opóźnienie kabla zależy od prędkości światła i stałej dielektrycznej kabla, zwykle od 6 ns / m do 10 ns / m. Gdy całkowite opóźnienie przekroczy połowę cyklu zegara, komunikacja między urządzeniem nadrzędnym a urządzeniem podrzędnym zakończy się niepowodzeniem. W związku z tym projektant ma następujące opcje:
Zmniejsz szybkość transmisji danych
Zmniejsz opóźnienie propagacji
Zapewnienie kompensacji opóźnienia po stronie hosta
Opcja 3 kompensuje zarówno opóźnienie kabla, jak i opóźnienie transceiver'a, więc jest to skuteczny sposób zapewnienia, że system może działać na długich kablach przy wysokich częstotliwościach zegara. Wadą jest to, że kompensacja opóźnienia zwiększa złożoność systemu. W systemach, w których kompensacja opóźnienia nie jest możliwa, lub w systemach z krótkimi kablami, stosowanie transceiverów z krótkimi opóźnieniami propagacji ma znaczące zalety. Niskie opóźnienia propagacji pozwalają na wyższe częstotliwości taktowania i eliminują potrzebę wprowadzenia kompensacji opóźnienia w systemie.
Jeśli chcesz kupić silnik urządzenia medycznego, zwróć uwagę na silnik fotela medycznego.
