Podłączenie silnika serwo i karty sterowania ruchem
1, parametry inicjalizacji
Zainicjuj parametry przed okablowaniem.
Na karcie kontrolnej: wybierz tryb sterowania; wyczyścić parametr PID; pozwól, aby domyślny sygnał aktywacji został wyłączony, gdy karta kontrolna jest włączona; zapisz ten stan, aby upewnić się, że karta kontrolna znajduje się w tym stanie po ponownym włączeniu.
W serwomotorze: ustawić tryb sterowania; ustawić zezwolenie przez kontrolę zewnętrzną; przełożenie wyjściowego sygnału enkodera; ustawić proporcjonalną zależność między sygnałem sterującym a prędkością silnika. Ogólnie zaleca się, aby maksymalna prędkość projektowa w trybie serwonapędu odpowiadała napięciu sterowniczemu 9V. Na przykład, Panasonic jest ustawiony na napięcie 1V odpowiadające prędkości, wartość fabryczna wynosi 500, jeśli chcesz pozwolić silnikowi pracować poniżej 1000 rpm, a następnie ustaw ten parametr na 111.
2, okablowanie
Wyłącz kartę kontrolną i podłącz kabel sygnałowy między kartą kontrolną a serwo. Należy podłączyć następujące linie: analogową linię wyjściową karty sterującej, linię sygnału aktywacji i linię sygnałową enkodera dla wyjścia serwomechanizmu. Po sprawdzeniu okablowania pod kątem błędu, silnik i karta sterująca (oraz komputer) są zasilane. W tym momencie silnik nie powinien się poruszać i można go łatwo obracać przy pomocy siły zewnętrznej. Jeśli nie, sprawdź ustawienie i okablowanie sygnału włączania. Obracaj silnik siłą zewnętrzną, aby sprawdzić, czy karta kontrolna prawidłowo wykrywa zmianę pozycji silnika, w przeciwnym razie sprawdź okablowanie i ustawienie sygnału enkodera.
3. Kierunek testu
W przypadku układu sterowania w pętli zamkniętej, jeśli kierunek sygnału sprzężenia zwrotnego jest nieprawidłowy, konsekwencje muszą być katastrofalne. Sygnał zezwolenia serwomechanizmu jest włączony przez kartę kontrolną. To jest serwo powinno być obracane z mniejszą prędkością, co jest legendarnym "dryfem zerowym". Na karcie ogólnego sterowania pojawią się polecenia lub parametry, które eliminują dryft zerowy. Użyj tego polecenia lub parametru, aby sprawdzić, czy prędkość i kierunek silnika można kontrolować za pomocą tego polecenia (parametru). Jeśli nie można kontrolować, sprawdź ustawienia parametrów okablowania analogowego i trybu sterowania. Potwierdź, że podana jest liczba dodatnia, silnik obraca się do przodu, a liczba enkoderów wzrasta; podając liczbę ujemną, silnik odwraca się i liczba enkoderów spada. Nie należy używać tej metody, jeżeli silnik ma obciążenie, a skok jest ograniczony. Nie poddawać próbie nadmiernego napięcia. Zaleca się, aby nie przekraczać 1V. Jeśli wskazówki są niespójne, możesz zmodyfikować parametry na karcie sterującej lub silniku, aby były spójne.
4, stłumić dryft zerowy
W procesie regulacji w zamkniętej pętli istnienie dryftu zerowego będzie miało pewien wpływ na efekt kontrolny i najlepiej go stłumić. Użyj karty kontrolnej lub serwomechanizmu, aby ukryć parametry dryftu zerowego, starannie dostosuj, aby prędkość silnika zbliżyła się do zera. Ponieważ sam dryft zerowy ma pewną losowość, nie jest konieczne, aby prędkość silnika była absolutnie zerowa.
5, ustanowić kontrolę w pętli zamkniętej
Ponownie sygnał zwolnienia serwomotora jest zwalniany przez kartę kontrolną, a na karcie kontrolnej wprowadzane jest niewielkie wzmocnienie proporcjonalne. Co do tego, jak duże obliczenia są niewielkie, można to odczuć wyłącznie poprzez uczucie. Jeśli nie jest wiarygodny, wprowadź minimalną dopuszczalną kartę kontrolną. wartość. Włącz sygnały karty sterującej i serwosterowania. W tym momencie silnik powinien był działać z grubsza zgodnie z instrukcjami ruchu.
6, dostosuj parametry zamkniętej pętli
Dostrajanie parametrów sterowania w celu zapewnienia, że silnik porusza się zgodnie z instrukcjami karty kontrolnej, jest to zadanie obowiązkowe, a tę część pracy, więcej doświadczenia, można tutaj pominąć.
