Silniki serwo dzielą się na dwie kategorie: serwo prądu przemiennego i serwo prądu stałego.
Podstawowa struktura serwosilnika AC jest podobna do struktury silnika indukcyjnego AC (silnika asynchronicznego). Istnieją dwa uzwojenia wzbudzenia Wf i uzwojenia sterujące WcoWf z przesunięciem przestrzeni fazowej o 90 stopni kąta elektrycznego na stojanie, które są podłączone do stałego napięcia AC. Napięcie AC lub zmiana fazy przyłożone do Wc służy do sterowania pracą silnika.
Silniki serwo AC charakteryzują się stabilną pracą, dobrą sterowalnością, szybką reakcją, wysoką czułością i ścisłymi wskaźnikami nieliniowości charakterystyk mechanicznych i charakterystyk regulacji (wymagane jest, aby były odpowiednio mniejsze niż 10%~15% i mniejsze niż 15%~25%).
Zalety i wady silników serwo DC
Zalety: precyzyjna kontrola prędkości, bardzo sztywna charakterystyka momentu obrotowego i prędkości, prosta zasada sterowania, łatwość użytkowania i niska cena.
Wady: komutacja szczotkowa, ograniczenie prędkości, dodatkowy opór i generowanie cząstek powodujących zużycie (nie nadaje się do stosowania w środowiskach bezpyłowych i zagrożonych wybuchem).
Podstawowa struktura serwosilnika prądu stałego jest podobna do struktury ogólnego silnika prądu stałego. Prędkość silnika n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, gdzie E jest siłą elektromotoryczną zwrotną wirnika, K jest stałą, j jest strumieniem na biegun, Ua i Ia są napięciem wirnika i prądem wirnika, a Ra jest rezystancją wirnika. Zmiana Ua lub zmiana φ może kontrolować prędkość serwosilnika prądu stałego, ale metoda sterowania napięciem wirnika jest ogólnie stosowana. W serwosilnikach prądu stałego z magnesem trwałym uzwojenie wzbudzenia jest zastąpione magnesem trwałym, a strumień φ jest stały. Serwosilniki prądu stałego mają dobre liniowe charakterystyki regulacji i szybką reakcję czasową.
